Capisco la tua frustrazione, da ex-utente di OS "de-googlizzati” per anni. Il fatto è che implementare un sistema per recuperare i messaggi in tempo reale non è per niente facile, oltretutto se ogni app implementasse il proprio sistema, la batteria ne risentirebbe parecchio.
Affidarsi a FCM è la soluzione più sensata, specialmente perché copre il 99% dell'utenza, e Signal, come hai detto anche tu, vuol essere un app mainstream.